سیستمهای کنترل بهینه
نویسنده: دکتر ولیاله غفاری
برای سالیان متمادی، طراحی کنترلکننده با ویژگی بهینه بودن همواره مورد توجه محققان و مهندسین قرار گرفته است. هر چند امروزه در زمینه تحلیل و طراحی سیستمهای کنترل بهینه مراجع متنوع و منابع مختلفی وجود دارد، اینجانب با مطالعه مراجع موجود و داشتن چند سال تجربه در تدریس و پژوهش در موضوعات مرتبط با کنترل بهینه اقدام به نگارش این کتاب نمودم. لذا کوشش بر آن است با رویکرد تحلیلی مسائل کنترل بهینه در نمایش گسستهزمان و پیوستهزمان فرموله و حل گردد. علاوه بر آن، به طراحی و پیادهسازی کنترلکننده در سیستمهای دینامیکی با رویکرد کاربردی نگریسته شده است. برخی از مباحث مطرح شده در کتاب، نتایج مقالات پژوهشی اخیر اینجانب در حوزه کنترل بهینه میباشد. اهتمام شده است مسائل معروف کنترل بهینه معرفی و بر آنها تمرکز گردد. از آن جا که تمامی مطالب مورد نیاز برای کنترل بهینه پوشش داده میشود، کتاب حاضر میتواند به عنوان منبع درسی در مقاطع تحصیلات تکمیلی گرایش کنترل مورد استفاده قرار گیرد. چیدمان و محتوای کتاب به گونهای طرحریزی شده است که نیاز به مطالعه مرجع دیگری نبوده و قابل استفاده برای غالب محققان علی الخصوص دانشجویان تحصیلات تکمیلی علاقهمند به موضوع کنترل کلاسیک باشد. افزون بر سادگی، شیوایی و روان بودن متن، سعی شده است مسائل کنترلی با جزئیات بیشتری بررسی شده و نتایج نهایی طراحی کنترل در قالب یک الگوریتم قابل فهم بیان گردد. از این رو، مثالهایی از کنترل بهینه با چند روش مختلف حل و در انتهای هر فصل نیز تعدادی تمرین کاربردی آورده شده است. با توجه به قابلیت نرمافزار Matlab تلاش شده است دستورهای کاربردی و مهم Matlab معرفی و در کاربردها مورد استفاده قرار گیرد. به منظور ترغیب در خوانندگان، تمرینهای پایانی در انتهای فصل آورده شده است.
سرگذشت پنهان
خاطرات یک معلم
این کتاب، بخشی از خاطرات یک معلم (مرحوم محمدعلی محمدیپور) از تیره کزنلو طایفه درهشوری در فضای تعلیمات عشایر است. در بخشی از کتاب خواهیم خواند:
تا حدی که امکان داشت، مدرک تحصیلی و ریزنمرات را جمعوجور کردم و ضبط نمودم. مکرر مرا تحت فشار قرار دادند که اتاق را خالی کن. به اصرار و التماس، امروز و فردا، مدتی نگاه داشتم تا اینکه ابلاغ نمودند پست شما در ناحیه 3 تعیین شده است. به ناچار شرحی به مسئولین اداره کل آموزش و پرورش به خصوص به مدیرکل نوشتم. به اتاق امتحانات آمدند و باز مجدداً در انتظار عدهای، مفصلاً توضیح دادم که اوراق بهادار امتحانات برابر قوانین و مقررات کشور صلاح نیست گونی شود. ایجاد سر و صدای متقاضی و سرگردانی مسئولین اداره خواهد شد...
صرف ناهار
جلد بیست و چهارم (خاطرات)
در این مجلد خواهیم خواند:
مرد ريشو چند ظرف را روي پيشخوان قرار داد. نگاه کردم، چلو خورشت قيمه بود. گارسون ظرفها را برداشت، رفت تَهِ سالن، آنها را گذاشت جلوي مرد عضلاني و برگشت. در باز شد. مردِ جوان لاغري آمد و آن طرف سالن، سمت چپم نشست. پيراهن چهارخانهاي با مخلوطي از رنگهاي قرمز و سفيد و بنفش به تن داشت. شلوارش پارچهاي و سياه بود. صاف و اتو کشيده. گارسون کلي معطل کرد تا سرانجام سفارشش را بگيرد. وقتي برميگشت گفتم: "لااقل حلوامونو بدين قبلِ غذا".
خيلي سرد گفت: "چشم".
دوباره رفت پشت پيشخوان و پشتش را کرد به من. دوباره انگشتهايم را گذاشتم روي پاهايم و شروع کردم به بازي بازي کردن. مرد ريشو آمد و سينيِ زرشک پلواي را گذاشت روي پيشخوان. گارسون آن را با دست برداشت و آمد به سويم. سيني را گذاشت جلوي رويم و پرسيد: "نوشابتون زرد باشه يا مشکي؟"
گفتم: "مشکي لطفاً".
از در خارج شد. چند لحظه بعد بازگشت و قوطي نوشابهاي را همراه ليوان جلويم گذاشت. سپس رفت به سمت روبرو. يکي از ظرفهاي حلوا را برداشت و آمد به سمتم. ظرف را گذاشت مقابلم.
پَراندم: "پيش غذا همراه غذا!"
گارسون لبخند تلخي زد و دور شد. مرغش ران بود. شايد سينه بهتر بود؛ اما نه چندان. چند قاچ گوجهفرنگي، پيازِ خُرد شده، سبزي و قطعهاي تَه چين سيني را زينت ميداد. يک دست از قاشق چنگالها را برداشتم و رفتم توو غذا. طعمش دلپذير بود. قوطي نوشابه را باز کردم و نيمي از آن را خالي کردم توي ليوان. قُلُپي نوشيدم.
نویسندگان این مجلد:
- معظمه ابراهیمی
- نعمتاله علیخانی
- زری زادشم
- علی پاینده
- هما ایرانپور
- فهیمه زارع
- زهرا غفاری
زمزمه های پنهان
جلد هفتم (خاطرات)
در این مجلد خواهیم خواند:
بیتا و امید هم کنار پدربزرگ مینشستند و به حرفها و شوخیهایش میخندیدند و ذوق میکردند. بالاخره به پارک رسیدیم. امید دستهایش را توی هم قلاب کرد و کشوقوسی به بدنش داد. من هم توی آینه به خودم نگاه کردم. موهای روشنم همرنگ چشمهایم بود و با طلایی گلهای روی پیراهنم جور شده بود. آرام زدم به شانه امید و گفتم: «یه خواب راحت و آسوده کردیا!»
چشمهایش را مالید و گفت: «خیلی کِیف داد.»
بیتا چیزی نگفت و با انگشت اشاره کرد که زودتر بریم توی پارک...
نویسندگان این مجلد:
- فریبا غفاری آزاد
- فاطمه زارع
- فهیمه زارع
- سیدابراهیم حسینی
- هما ایرانپور
- نوشین جم نژاد
-
شراره تاجمیر ریاحی
سفید و خاکی
جلد چهارم (درام)
در این مجلد خواهیم خواند:حرفهای گلوریا گاهی، آنقدر عجیب و غیرمنتظره بود که فکر میکردم از سیارهای دیگر آمده. فردای آن روز، با صدای چندین آدم از خواب بیدار شدم. وقتیکه میخواستم از اتاق بیرون بروم، هوگو، برادر مادرم را جلوی در دیدم که گفت: «متأسفم». از وقتیکه به لیون آمده بودیم، خانواده مادرم را ندیده بودم. به همین دلیل، از ترس عقب رفتم و از پلههای خانه به پایین پرت شدم.
نویسندگان این مجلد:- هما ایرانپور
- فرزانه مهری
- سارا باجولوند
- علی پاینده
- تینا پیروزرام
- سیدابراهیم حسینی
- فهیمه زارع
قهوه یزدی
در این کتاب، 7 داستان از خطه یزد گردآوری شده است. در بخشی از یکی از داستانهای کتاب خواهیم خواند: